KUKA工業機器人系統的結構和功能
1、機器人技術入門 什么是機器人？ 機器人 Roboter 這個概念源于斯拉夫語中的字 robota，意為重活。 工業機器人這個詞的官方定義為： “ 機器人是一種可自由編程并受程序控制的操作機。” 控制系統、操作設備以及連接電纜和軟件也同樣屬于機器人的范疇。
KUKA工業機器人系統的結構和功能
工業機器人
1 控制系統（控制柜 （V）KR C4）
2 機械手（機器人機械系統）
3 手持操作和編程器（庫卡 smartPAD）
所有不包括在工業機器人系統內的設備被稱為外圍設備，它們是：工具（效應器/Tool），保護裝置，皮帶輸送機，傳感器等等
2、 庫卡機器人的機械系統
什么是機械手？ 機械手是機器人機械系統主體。 它由眾多活動的、相互連接在一起的關節（軸）組成。 我們也稱之為運動鏈。
KUKA工業機器人系統的結構和功能
工業機器人機械手
1 機械手（機器人機械系統）
2 運動鏈的起點： 機器人足部 (ROBROOT)
3 運動鏈的開放端： 法蘭 (FLANGE)
A1...
A6
機器人軸 1 至 6
各根軸的運動通過伺服電機有針對性的調控而實現。 這些伺服電機通過減速器
與機械手的各部件相連。
KUKA工業機器人系統的結構和功能
機器人的機械零部件概覽
1 底座4 連桿臂
2 轉盤5 手臂
3 平衡配重6 手
機器人機械系統的部件主要由鑄鋁和鑄鋼制成。 在個別情況下也使用碳纖維部件。各根軸從下（機器人的足部）到上（機器人法蘭）編號：KUKA工業機器人系統的結構和功能
庫卡機器人自由度
以下是庫卡產品系列中機械手的技術數據選摘軸數： 4 （SCARA 機器人和平行四邊形機器人）至 6 （標準垂直折臂機器人）
? 作用范圍： 從 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K) 自重： 從 20 kg 直至 4700 kg 精確度： 0.015 mm 至 0.2 mm 重復精度。 基本軸 A 1 至 A 3 以及機器人手軸 A5 的軸范圍均由帶緩沖器的機械終端止擋限定。
